Universidad de Costa Rica

IE0431 Sistemas de Control

Créditos:
3
Departamento:
Automática
Curso:
Troncal
Tipo:
4 - Teórico con horas de práctica
Horas:
4h: 3h T, 0h L, 1h P, 0h T/P
Requisitos:

Descripción

Se introduce el concepto de realimentación aplicado a sistemas de control, los índices de desempeño temporal, la medición de la estabilidad absoluta y relativa de los lazos de control realimentado. Se presentan las técnicas de identificación en lazo cerrado de los modelos de orden reducido para representar el proceso controlado, los métodos gráficos y las reglas para el ajuste de los algoritmos de control a partir de estos, así como la utilización de las herramientas de análisis y diseño de los sistemas de control.

Contenidos

  1. Introducción
    • Sistemas de control. Historia, campos de aplicación actual, panorama general de sensorización y actuación (tendencia en dispositivos electrónicos, inalámbricos, biomédicos, industriales, robótica, entre otros).
    • Elementos del sistema de control en lazo abierto y cerrado. Servo control, control regulatorio.
    • Modelado analítico de sistemas: modelo hidráulico de un tanque simple con válvula no lineal.
    • Linealización
    • Característica estática, característica dinámica.
  2. Introducción a los sistemas de control en tiempo discreto
    • Elementos básicos de un sistema de control de datos discretos, convertidores analógicos /digital y digital / analógico.
    • Equivalente retenedor-planta.
  3. Identificación de modelos en tiempo continuo y discreto
    • Modelos de interés en lazo abierto, modelos de orden reducido a partir de la curva de reacción (métodos de dos y tres puntos).
    • Modelos de interés en lazo cerrado, información crítica (oscilación mantenida, realimentación con relé), modelos de orden reducido a partir de la información crítica.
    • Aproximaciones de tiempo muerto, Padé y reducción del orden del modelo.
    • Modelos para procesos integrantes, inestables y con respuesta inversa.
    • Identification Toolbox Matlab. Método de mínimos cuadrados.
  4. Desempeño de los lazos de control
    • Especificaciones de desempeño para diseño en tiempo continuo y discreto (por ejemplo: sobrepaso máximo, tiempos de asentamiento, índices de error integral, esfuerzo de control, error permanente, estabilidad relativa, entre otros).
  5. Algoritmos de control en el sistema de control realimentado simple
    • Algoritmos de control on-off con histéresis, PID estándar (paralelo) y serie industrial, reglas de sintonización PID para sistemas autoregulados (breve mención histórica del método Ziegler y Nichols, reglas para PI/PID, servo control y el control regulatorio).
    • Implementación: elección de la acción del controlador usando la ganancia, anti-windup y realización de la acción derivativa. Laboratorio de implementación de un controlador PID con equipo (microcontrolador o similar) y/o simulador.
  6. Diseño de sistemas de control realimentado con la técnica del LGR
    • Repaso LGR, efecto de la adicción y cancelación de polos y ceros en tiempo continuo y discreto. Diseño de servo control en tiempo continuo y discreto utilizando el LGR y Sisotool de MATLAB.
  7. Ejemplos de control avanzado
    • Control con modelo interno (IMC).
    • Introducción a los observadores. Control con realimentación de estados en tiempo continuo y discreto.
    • Sistemas multivariables (TITO).
    • Otros ejemplos y áreas de control avanzado.

Competencias

N/A

© 2020 Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica.