Contenidos

1. (3 semanas) Introducción

   • Definición de visión por computador
   • Descripción de una escena real
   • Componentes de una escena real
   • Modelo de iluminación
   • Modelo de forma
   • Modelo de color
   • Modelo de posición y odometría de ruedas
   • Modelo de orientación y Unidad de Medición Inercial (IMU)
   • Modelo de movimiento
   • Modelo de cámara Euclidiano
   • Instalación de Ubuntu 04.6 Trusty Tahr

2. (2 semanas) Calibración de cámaras y estimación de forma 3D

   • Estimación de parámetros intrínsecos y extrínsecos de cámaras monoculares (Tsai)
   • Estimación de forma 3D de superficies por triangulación estereoscópica
   • Estimación de forma 3D de superficies por tiempo de vuelo pulsado (ToF)
   • Estimación de forma 3D de objetos arbitrarios por corte de siluetas

3. (1 semana) Lenguaje de programación C

   • Instalación de la plataforma de programación CodeBlocks
   • Programa básico
   • Variables y estructuras
   • Manejo de memoria
   • Entrada y salida de datos desde terminal y archivos de texto
   • Condicionales
   • Lazos
   • Funciones

4. (2 semanas) Formación se señales de video

   • Formación de señales analógicas de video
   • Formación de señales digitales de video
   • Modelo de color RGB
   • Transformaciones entre el plano de la cámara y la plantilla de la imagen
   • Almacenamiento y acceso de imágenes RGB en el lenguaje de programación C
   • Modelo de color YUV y submuestreo de crominancias
   • Cálculo de la componente de intensidad de imágenes de color RGB
   • Dibujo de figuras geométricas sobre imágenes de intensidad
   • Programa de referencia

5. (2 semanas) Segmentación de imágenes

   • Segmentación por umbralización de valores de intensidad
   • Búsqueda heurística de umbrales
   • Histograma de imágenes de intensidad
   • Funciones de densidad de probabilidad de los valores de intensidad
   • Estimación automática de umbrales por máxima verosimilitud

6. (1 semanas) Sistema mínimo de procesamiento digital de imágenes

   • Sistema Operativo Robótico (ROS)
   • Instalación de ROS Indigo Igloo en Ubuntu 04.6
   • Nodo ROS de referencia para procesar imágenes en tiempo real capturadas por cámaras USB
   • Nodo ROS de referencia para controlar el movimiento de robots

7. (5 semanas) Estimación de movimiento y pose 3D

   • Interpolación del vecino más próximo e interpolación bilineal
   • Gradientes de intensidad y sus aproximaciones
   • Detección de bordes por umbralización de magnitudes de gradientes
   • Estimación de flujo óptico
   • Estimación de movimiento 3D
   • Cálculo de pose 3D por integración de movimiento 3D
   • Detección de puntos característicos
   • Establecimiento de correspondencias
   • Localización y mapeo simultáneos (SLAM)

Competencias

POR DEFINIR